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2021年6月15日，國家知識產權局公開一件由河南中煙工業有限責任公司申請的發明專利：一種基于移動視覺技術的煙梗智能上料系統。
該發明涉及一種基于移動視覺技術的煙梗智能上料系統，包括設置于特定區域的雙軸桁架機器人、煙梗包卸車碼垛機構、煙梗包破包卸料機構、視覺移動機構、空煙梗包回收桶機構及上料防塵機構；所述雙軸桁架機器人的一端為懸臂梁結構，在雙軸桁架機器人的運動軸一上安裝煙梗包卸車碼垛機構，在雙軸桁架機器人的運動軸二上安裝煙梗包卸料機構；在雙軸桁架機器人的上方安裝有視覺移動機構，上料防塵機構設置于煙梗輸送機的入料口處。據悉，該技術方案的智能系統完全替代了人工操作，實現了煙梗包從運輸車至指定區域、從指定區域至煙梗輸送機的移載以及煙梗包的破包卸料、空煙梗包的回收的所有流程，真正實現了煙梗上料的自動化智能化。
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